ヘタコンカムロボ

PCN北はりま謹製の「HetaPad」で、カムロボをリモコン操作してみました。
動画はこちら。

【IchigoJam】ヘタコンカムロボ

上下左右ボタンで前進・後退・左旋回・右旋回。Xボタンで左アーム、スペースボタンで右アームが動きます。
ついでに有機ELで操作内容が文字表示されます。
以前にもオリジナルのリモコンで動かすカムロボを作って、クラブや展示会で出してみましたが、子どもたちはリモコン操作が大好きです(^_^)　自分の操作で目に見えて反応するインタラクティブ性がいいんでしょうね。

プログラム

HetaPadでカムロボを操作するプログラムです。
もちろん普通のキーボードでも操作できます。
※Xキーを使っているので、ファームウェア1.4βで動かしてください。

1 '*Hetacon CamRobo OLED
2 GSB 24
3 WAIT 120:OUT 0:PWM 3,240:PWM 4,50
4 G=0:CLS
5 IF BTN(28) G=34:?"TURN LEFT"
6 IF BTN(29) G=17:?"TURN RIGHT"
7 IF BTN(30) G=33:?"GO FORWARD"
8 IF BTN(31) G=18:?"GO BACK"
9 OUT G
10 GSB 30
11 T=TICK()
12 IF T<180 GOTO 4
13 IF BTN(88) GSB16
14 IF BTN(32) GSB20
15 WAIT6:GOTO4
16 PWM 3,145:?"LEFT ARM UP":GSB 30
17 WAIT 30
18 PWM 3,240:?"LEFT ARM DOWN":GSB 30
19 CLT:RTN
20 PWM 4,145:?"RIGHT ARM UP":GSB 30
21 WAIT 30
22 PWM 4,50:?"RIGHT ARM DOWN":GSB 30
23 CLT:RTN
24 let[0],#4000,33,#227F,#700,#B5F0,#1840,#230B,#21B,#18C9,#4694,#2410
25 let[11],#7803,#DB,#18D2,#2708,#2300,#2507,#5D56,#40FE,#415B,#3D01
26 let[21],#D2FA,#700B,#3101,#3F01,#D1F4,#3001,#4662,#3C01,#D1EC,#BDF0
27 let[90],#D5AE,#8D80,#2014,#A100,#DAC8,#8112,#D9CF,#DBF1,#A440,#AFA6
28 ifi2cw(60,#800,1,#8B4,20)?"E"
29 video3:copy#A00,#800,62:clv
30 for[98]=0to7:i=usr(#A08,#900+[98]*16)|i2cw(60,#A01,1,#B00,128):next:rtn

有機EL（OLED）の表示には、国野亘さんのサブルーチンを使っています。