SanadaDakeCar

DakeJacket互換のロボットカー基板「SanadaDakeCar」を作りました。IchigoDakeをさして、BASICプログラムで走ります。

【IchigoJam】SanadaDakeCar

SanadaDakeCarは基本的にDakeJacket互換機です。IchigoDakeを差すとIchigoJam相当になります。
SanadaDakeCarにキーボードやモニタを付けてプログラミングすることもできますが、別途IchigoDyhookなどでIchigoDakeにプログラムを入れて、そのIchigoDakeをSanadaDakeCarへ差しこんだ方がやりやすいでしょう。

前輪はボールキャスター、後輪はサーボモーター駆動です。三輪車です。
過去に後輪がギアボックスのロボットカーを子ども向け教室で作ったことがあるのですが、子どもたちがギアボックス工作にものすごく苦労していました。
それを踏まえて、SanadaDakeCarはローテーションサーボ直結の車輪にしてみました。走行距離などがきっちり決められる利点もあります。

車体前面の左右に路面センサー（フォトリフレクタ）を付けると、ライントレースができます。

車体前面にセンサーやサーボモーター用のオプション端子があります。
かにロボコン機体にも使うことを想定していますが、実際にどこまでできるか…？

車体後部にもモータードライバICとモーターのパッドがあります。

基板データ（2020/8/7更新）

• Fusion PCB用ガーバーデータ（ZIP）

＊基板サイズは170×75mmです。サイズが大きいので製作費が割高になります。ご注意ください。
＊この基板ガーバーデータは、CC BYライセンスとします。どうぞご利用ください。

(C) 2020 Shiro Saito (https://www.ichigojaman.jp)

材料

SanadaDakeCar本体

• ＬＰＣマイコン　ＬＰＣ１１１４ＦＤＨ２８
• 分割ロングピンソケット（メス）　１×４０（４０Ｐ）・赤
• カーボン抵抗（炭素皮膜抵抗）　１／４Ｗ２．４ｋΩ　（１００本入）
• 絶縁ラジアルリード型積層セラミックコンデンサー　０．１μＦ５０Ｖ２．５４ｍｍ　（１０個入）
• 基板用スライドスイッチ　ＳＳ－１２Ｄ０１－ＶＧ４
• 基板用マイクロＵＳＢコネクタ（電源専用）
• 基板取付用ＵＳＢコネクタ（Ａタイプ　メス）　×3個
• 圧電スピーカー（圧電サウンダ）（１３ｍｍ）ＰＫＭ１３ＥＰＹＨ４０００－Ａ０
• 基板用ＲＣＡジャック（黄）
• 低損失三端子レギュレーター　３．３Ｖ１Ａ　ＴＡ４８０３３Ｓ
• 電池ボックス　単３×４本　リード線
• ３６０°連続回転サーボ（ローテーションサーボ）　ＦＳ９０Ｒ　×2個
• タイヤ　ＦＳ９０Ｒ対応　×2個
• ボールキャスター（２セット入）

オプション・路面センサー用

• カーボン抵抗（炭素皮膜抵抗）　１／４Ｗ１００Ω　（１００本入）
• フォトリフレクタ（反射タイプ）ＬＢＲ－１２７ＨＬＤ　×2個

プログラム

ライントレース

10 'Line Trace
20 OUT 3,0:OUT 4,0
30 @LOOP
40 PWM 3,155:PWM 4,145
50 IF IN(1) PWM 3,150:PWM 4,125
60 IF IN(4) PWM 4,150:PWM 3,175
70 WAIT 3
80 GOTO @LOOP

PWM3：左車輪サーボ。150で停止（誤差あり）、＋αで前進、－αで後退
PWM4：右車輪サーボ。150で停止（誤差あり）、－αで前進、＋αで後退
IN1：左路面センサー。1で路面黒、0で路面白
IN4：右路面センサー。1で路面黒、0で路面白