SHIROのIchigoJam日記

マイコン「IchigoJam」(イチゴジャム)の電子工作とプログラミングをメインに

SanadaDakeCar

DakeJacket互換のロボットカー基板「SanadaDakeCar」を作りました。IchigoDakeをさして、BASICプログラムで走ります。

【IchigoJam】SanadaDakeCar

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SanadaDakeCarは基本的にDakeJacket互換機です。IchigoDakeを差すとIchigoJam相当になります。
SanadaDakeCarにキーボードやモニタを付けてプログラミングすることもできますが、別途IchigoDyhookなどでIchigoDakeにプログラムを入れて、そのIchigoDakeをSanadaDakeCarへ差しこんだ方がやりやすいでしょう。

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前輪はボールキャスター、後輪はサーボモーター駆動です。三輪車です。
過去に後輪がギアボックスのロボットカーを子ども向け教室で作ったことがあるのですが、子どもたちがギアボックス工作にものすごく苦労していました。
それを踏まえて、SanadaDakeCarはローテーションサーボ直結の車輪にしてみました。走行距離などがきっちり決められる利点もあります。

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車体前面の左右に路面センサー(フォトリフレクタ)を付けると、ライントレースができます。

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車体前面にセンサーやサーボモーター用のオプション端子があります。
かにロボコン機体にも使うことを想定していますが、実際にどこまでできるか…?

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車体後部にもモータードライバICとモーターのパッドがあります。

基板データ(2020/8/7更新)

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*基板サイズは170×75mmです。サイズが大きいので製作費が割高になります。ご注意ください。
*この基板ガーバーデータは、CC BYライセンスとします。どうぞご利用ください。

(C) 2020 Shiro Saito (https://www.ichigojaman.jp)

プログラム

ライントレース

10 'Line Trace
20 OUT 3,0:OUT 4,0
30 @LOOP
40 PWM 3,155:PWM 4,145
50 IF IN(1) PWM 3,150:PWM 4,125
60 IF IN(4) PWM 4,150:PWM 3,175
70 WAIT 3
80 GOTO @LOOP

PWM3:左車輪サーボ。150で停止(誤差あり)、+αで前進、-αで後退
PWM4:右車輪サーボ。150で停止(誤差あり)、-αで前進、+αで後退
IN1:左路面センサー。1で路面黒、0で路面白
IN4:右路面センサー。1で路面黒、0で路面白